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曾姚王
紙上得來(lái)終覺淺,絕知此事要躬行!
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12樓  發(fā)表于: 2021-12-22 13:30
有那么大的慣量比嗎,H0815,H0901減小。
515932914
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13樓  發(fā)表于: 2021-12-22 14:30
不能直接用匯川伺服軟件整定嗎
langui
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14樓  發(fā)表于: 2021-12-22 17:24
事實(shí)再次證明,只要會(huì)畫圖就是機(jī)械設(shè)計(jì)師。
榴蓮不帶刺
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15樓  發(fā)表于: 2021-12-24 10:22
H02-16    內(nèi)置抱閘使能開關(guān)
H02-31    系統(tǒng)參數(shù)初始化
H02-01    增量,絕對(duì)選擇  旋轉(zhuǎn)絕對(duì)2  直線絕對(duì)1,設(shè)置以后E7310報(bào)警,設(shè)置H0D-20為2清除編碼器電池報(bào)警
H02-02    方向,0和1

H09-03    離線慣量=0

H08-00    速度環(huán)增益
    ↑    在不產(chǎn)生噪聲、振動(dòng)的情況下,增大此參數(shù)可加快定位時(shí)間(帶來(lái)更好的速度穩(wěn)定性和跟隨性)
    ↓    產(chǎn)生噪音則降低參數(shù)設(shè)定值
H08-01    速度環(huán)積分
    ↓    減小設(shè)定值可加強(qiáng)積分作用,加快定位時(shí)間,過小容易引起機(jī)械振動(dòng)
    ↑    設(shè)定值過高將導(dǎo)致速度環(huán)偏差總不能歸零
H08-02    位置環(huán)增益
    ↑    加大此參數(shù),可加快定位時(shí)間,并提高電機(jī)靜止時(shí)抵抗外界擾動(dòng)的能力
    ↓    設(shè)定值過高導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,發(fā)生振蕩
H08-15    慣量比(負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng))(H09-03=0可設(shè)置)
H07-05    轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)
    設(shè)定值過大將導(dǎo)致電流環(huán)的響應(yīng)降低
    需抑制停機(jī)時(shí)的振動(dòng),可嘗試加大H08-00,減小H07-05
    電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)振動(dòng)過大,可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19,可提高響應(yīng),但加減速時(shí)可能產(chǎn)生速度過沖
    減小H08-18,可抑制加減速時(shí)的速度過沖
    增大H08-18,可抑制位置指令更新周期與驅(qū)動(dòng)器控制周期相比較長(zhǎng)、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音,抑制定位完成信號(hào)的抖動(dòng)

增益自整定:
H0D-02:移動(dòng)電機(jī)到中間的安全位置,需斷開使能,帶剎車的要打開剎車?yán)^電器,按住上鍵進(jìn)行自整定,待參數(shù)穩(wěn)定后,set保存
H09-00:設(shè)置1
H09-01:設(shè)置15或16
海你好咸
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16樓  發(fā)表于: 2021-12-24 10:27
引用
引用第15樓榴蓮不帶刺于2021-12-24 10:22發(fā)表的  :
H02-16    內(nèi)置抱閘使能開關(guān)
H02-31    系統(tǒng)參數(shù)初始化
H02-01    增量,絕對(duì)選擇  旋轉(zhuǎn)絕對(duì)2  直線絕對(duì)1,設(shè)置以后E7310報(bào)警,設(shè)置H0D-20為2清除編碼器電池報(bào)警
H02-02    方向,0和1

.......


學(xué)習(xí)了啊,多謝老哥分享調(diào)試方法
tcrj
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17樓  發(fā)表于: 2021-12-24 12:48
在線自動(dòng)識(shí)別慣量比120,說明超上限了。匯川的伺服慣量比上限就是120。加減速機(jī)吧。又是遇上不會(huì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的機(jī)械設(shè)計(jì)了
海你好咸
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18樓  發(fā)表于: 2021-12-24 19:24
引用
引用第17樓tcrj于2021-12-24 12:48發(fā)表的  :
在線自動(dòng)識(shí)別慣量比120,說明超上限了。匯川的伺服慣量比上限就是120。加減速機(jī)吧。又是遇上不會(huì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的機(jī)械設(shè)計(jì)了


對(duì),就是這么個(gè)情況,換了個(gè)400W的還是超120
郁哥哥
QQ:4192190
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19樓  發(fā)表于: 2021-12-25 16:18
我這的設(shè)計(jì)師也是都不算慣量的
郁哥哥
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