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一個(gè)旋轉(zhuǎn)上下料機(jī)構(gòu)，用的是匯川IS620N伺服，MS1H1電機(jī)200W的。采用離線慣量識(shí)別得出120的慣量值！，在開(kāi)啟使能后伺服就“尖叫”！

請(qǐng)教這個(gè)情況就使用這個(gè)慣量，然后調(diào)整其它參數(shù)能解決嗎？還是這個(gè)“機(jī)構(gòu)”設(shè)計(jì)有問(wèn)題？第一次用匯川

H02-16    內(nèi)置抱閘使能開(kāi)關(guān)
H02-31    系統(tǒng)參數(shù)初始化
H02-01    增量，絕對(duì)選擇  旋轉(zhuǎn)絕對(duì)2  直線絕對(duì)1，設(shè)置以后E7310報(bào)警，設(shè)置H0D-20為2清除編碼器電池報(bào)警
H02-02    方向，0和1

H09-03    離線慣量=0

H08-00    速度環(huán)增益
    ↑    在不產(chǎn)生噪聲、振動(dòng)的情況下，增大此參數(shù)可加快定位時(shí)間（帶來(lái)更好的速度穩(wěn)定性和跟隨性）
    ↓    產(chǎn)生噪音則降低參數(shù)設(shè)定值
H08-01    速度環(huán)積分
    ↓    減小設(shè)定值可加強(qiáng)積分作用，加快定位時(shí)間，過(guò)小容易引起機(jī)械振動(dòng)
    ↑    設(shè)定值過(guò)高將導(dǎo)致速度環(huán)偏差總不能歸零
H08-02    位置環(huán)增益
    ↑    加大此參數(shù)，可加快定位時(shí)間，并提高電機(jī)靜止時(shí)抵抗外界擾動(dòng)的能力
    ↓    設(shè)定值過(guò)高導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，發(fā)生振蕩
H08-15    慣量比（負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)）（H09-03=0可設(shè)置）
H07-05    轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)
    設(shè)定值過(guò)大將導(dǎo)致電流環(huán)的響應(yīng)降低
    需抑制停機(jī)時(shí)的振動(dòng)，可嘗試加大H08-00，減小H07-05
    電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)振動(dòng)過(guò)大，可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19，可提高響應(yīng)，但加減速時(shí)可能產(chǎn)生速度過(guò)沖
    減小H08-18，可抑制加減速時(shí)的速度過(guò)沖
    增大H08-18，可抑制位置指令更新周期與驅(qū)動(dòng)器控制周期相比較長(zhǎng)、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音，抑制定位完成信號(hào)的抖動(dòng)

增益自整定：
H0D-02:移動(dòng)電機(jī)到中間的安全位置，需斷開(kāi)使能，帶剎車(chē)的要打開(kāi)剎車(chē)?yán)^電器，按住上鍵進(jìn)行自整定，待參數(shù)穩(wěn)定后，set保存
H09-00:設(shè)置1
H09-01:設(shè)置15或16