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現(xiàn)在公司在弄易個(gè)碼垛機(jī)  就是一個(gè)機(jī)械手從一個(gè)臺(tái)子上抓起  然后再放到小車(chē)上 小車(chē)上碼上9堆 每堆碼10層  機(jī)械手抓一次就是一堆的一層。
機(jī)械手在X Y Z3個(gè)方向上移動(dòng) 由3個(gè)伺服電機(jī)控制。
每碼一層 機(jī)械手下降的高度就要減少 沒(méi)碼一垛 機(jī)械手在X 或者Y上的移動(dòng)就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了

沒(méi)搞過(guò)，不過(guò)見(jiàn)過(guò)類(lèi)似的機(jī)子。
控制系統(tǒng)采用三菱Q01的PLC，和運(yùn)動(dòng)控制模塊來(lái)控制。希望對(duì)你有所幫助。