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現(xiàn)在公司在弄易個碼垛機(jī)  就是一個機(jī)械手從一個臺子上抓起  然后再放到小車上 小車上碼上9堆 每堆碼10層  機(jī)械手抓一次就是一堆的一層。
機(jī)械手在X Y Z3個方向上移動 由3個伺服電機(jī)控制。
每碼一層 機(jī)械手下降的高度就要減少 沒碼一垛 機(jī)械手在X 或者Y上的移動就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個思路吧 憋好幾天了

可不可以根據(jù)脈沖數(shù)來控制電機(jī)的圈數(shù)來實(shí)現(xiàn)X,Y,Z的距離，具體需要多少就的仔細(xì)算過了