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zhujianhua
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樓主  發(fā)表于: 2010-06-23 23:46
PLC如何控制伺服電機
以松下Minas A4系列伺服驅動器為例,介紹PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式:速度控制,位置控制,轉矩控制{由伺服電機驅動器的Pr02參數與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇},本章簡要介紹位置模式的控制方法。     一、按照伺服電機驅動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導線     3(PULS1),4(PULS2)為脈沖信號端子,PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。     5(SIGN1),6(SIGN2)為控制方向信號端子,SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當此端子接收信號變化時,伺服電機的運轉方向改變。實際運轉方向由伺服電機驅動器的P41,P42這兩個參數控制。     7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。     29(SRV-0N),伺服使能信號,此端子與外接24V直流電源的負極相連,則伺服電機進入使能狀態(tài),通俗地講就是伺服電機已經準備好,接收脈沖即可以運轉。     上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當然不能忘),伺服電機即可根據控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉。其他的信號端子,如伺服報警、偏差計數清零、定位完成等可根據您的要求接入控制器。構成更完善的控制系統(tǒng)。 二、設置伺服電機驅動器的參數。    1、Pr02----控制模式選擇,設定Pr02參數為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當32(C-MODE)端子為短路時,控制模式相應變?yōu)樗俣饶J交蚴寝D矩模式,而設為0,則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話,Pr02設定為0或是3或是4是一樣的。    2、Pr10,Pr11,Pr12----增益與積分調整,在運行中根據伺服電機的運行情況相應調整,達到伺服電機運行平穩(wěn)。當然其他的參數也需要調整(Pr13,Pr14,Pr15,Pr16,Pr20也是很重要的參數),在您不太熟悉前只調整這三個參數也可以滿足基本的要求.    3、Pr40----指令脈沖輸入選擇,默認為光耦輸入(設為0)即可。也就是選擇3(PULS1),4(PULS2),5(SIGN1),6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。    4、Pr41,Pr42----簡單地說就是控制伺服電機運轉方向。Pr41設為0時,Pr42設為3,則5(SIGN1),6(SIGN2)導通時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。Pr41設為1時,Pr42設為3,則5(SIGN1),6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對的,看您如何定義了,正確的說法應該為CCW,CW).    5、Pr48,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設定。此為重要參數,其作用就是控制電機的運轉速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度。     其公式為:     伺服電機每轉一圈所需的脈沖數=編碼器分辨率 × P4B/(Pr × 2^Pr4A)     伺服電機所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器,則編碼器分辨率為10000p/r     如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm,您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲(0.01mm)。計算得知:伺服電機轉一圈需要2000個脈沖。(每轉一圈所需脈沖確定了,脈沖頻率與伺服電機的速度的關系也就確定了)     三個參數可以設定為:Pr4A=0,Pr48=10000,Pr4B=2000,約分一下則為:Pr4A=0,Pr48=100,Pr4B=20。     從上面的敘述可知:設定Pr48,Pr4A,Pr4B這三個參數是根據我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后,工藝精度要求越高,則伺服電機能達到的最大速度越低。     做好上面的工作,編制好PLC程序,我們就可以控制伺服運轉了。     本章是根據個人的理解簡要敘述了控制伺服電機的方法。本人只是伺服電機的普通應用者,經驗不足。所以本文定有錯誤之處,請各位專家指正!以期得到進步。

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