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有時會在停止位時停不下來，來回蠕動。馬達(dá)內(nèi)好像有咔咔的聲音。不知道是哪些參數(shù)沒有設(shè)定好。我用的是位置控制模式 。  有請各
位高手指點(diǎn)一下。謝了！

你的增益太高產(chǎn)生震動吧。力矩是否夠呀。馬達(dá)小了吧。把慣量設(shè)大些