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怎樣實現編碼器的閉環(huán)控制？

我手上有一個項目，鐵板定長剪切，具體配置是FX1N-60MT+觸摸屏+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統(tǒng)沒有加編碼器，只用伺服在鐵板上沒油不打滑時精度還行，萬一有油會打滑的情況下定長就不準了，用編碼器裝在從動輪上檢測不失為一個辦法，只是在PLC編程上有一點困難，請高手不吝指教，謝謝！
我沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實現完全閉環(huán)比較困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

精度正負0.5MM,速度40米每分,伺服電機高速要開到1500轉