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給你參考一下：

  所謂相對位置控制方式，是指由當(dāng)前位置開始移動距離的方式，移動方向由輸出脈沖數(shù)的正/負符號決定。


    相對位置控制指令DRVI編程方式如下：
    DRVI D10 D20 Y1 Y4
    *D10：指令輸出脈沖數(shù)，可以應(yīng)用寄存器或是數(shù)值指定
    *D20：指令輸出脈沖頻率，可以應(yīng)用寄存器或是數(shù)值指定  
    *Y1： 指令輸出脈沖地址，只能用Y0或是Y1
    *Y4： 旋轉(zhuǎn)方向輸出，根據(jù)所控制執(zhí)行元件的設(shè)置參數(shù)來確定輸出ON（OFF）為正向或是反向。
    相對位置指令實例：（假設(shè)Y3閉合時，執(zhí)行元件向右。D8142原值為1000）
    LD  M0  
    DRVI K3000 K1000 Y1 Y3
    由當(dāng)前位置向右運行3000個脈沖數(shù)，Y3閉合狀態(tài)。D8142的值變?yōu)?000
    LD  M0  
    DRVI K-3000 K1000 Y1 Y3    
    由當(dāng)前位置向左運行3000個脈沖數(shù)，Y3斷開狀態(tài)。D8142的值變?yōu)?2000
    由上面的例子可以看出，相對位置指令輸出脈沖數(shù)完全由指令中的脈沖數(shù)所決定，與D8140（D8142）無關(guān)。這是相對位置指令與絕對位置指令的區(qū)別.

差不多就是這樣，采用步進方法編程，具體看一下編程手冊