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我沒接觸過扭矩控制，所以想咨詢請教各位。
需要實現(xiàn)的目的如下：安川伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)運行，到達(dá)與物體接觸的時候，荷重元檢測壓力顯示在人機(jī)上，這個時候我需要可以在人機(jī)屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機(jī)輸出多大的扭矩。請問這個怎么實現(xiàn)？怎么接線？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實時顯示當(dāng)前壓力。

三種方式（速度模式，轉(zhuǎn)矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉(zhuǎn)矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

2、轉(zhuǎn)矩模式
     轉(zhuǎn)矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

3、混合模式
     內(nèi)部速度-轉(zhuǎn)矩；需要通過輸入點切換兩種模式