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問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

復(fù)議16樓和18樓大佬看法，直接上小型機器人，雅馬哈、川崎都沒問題，國產(chǎn)的的埃斯頓什么的，我想問題也不大，這個這么復(fù)雜的軌跡，即要同步，還要插補，用PLC直接寫，PLC定位模塊和伺服性能能不能達到不說，算法都要搞的頭大；機器人干的活，非要PLC來干，高工不一定是水平不行，我想想就是樓主的PLC配置，還有這要求，再厲害的大佬短時間也搞不定