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例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號，再發(fā)周期信號(周期就是讓機(jī)器人往位置信號走的信號)
機(jī)器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時打開自己周期信號
PLC收到機(jī)器人的周期信號就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機(jī)器人看到PLC周期信號關(guān)時也把自己周期信號關(guān)掉
同時還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時打開的周期信號，但是PLC關(guān)了信號時機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號啊。。

沒用過ABB的，但FAUNC運(yùn)動指令后面有選項的

ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會執(zhí)行ESSEIF往下的程序

DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？