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各位大師：
        小弟有一個(gè)項(xiàng)目是用�？低�視視覺對(duì)流水線上隨意放置的產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)膠。具體要求是：在一條流水線上由員工隨意放置產(chǎn)品，產(chǎn)品順著流水線往后道流下來，后道的視覺點(diǎn)膠系統(tǒng)拍到產(chǎn)品后對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)膠，點(diǎn)膠時(shí)流水線可以停下來，等這個(gè)產(chǎn)品點(diǎn)完膠后再啟動(dòng)流水線將下一個(gè)產(chǎn)品流下來，依次這樣循環(huán)點(diǎn)膠。
       要求用視覺配合點(diǎn)膠機(jī)構(gòu)進(jìn)行點(diǎn)膠，點(diǎn)膠機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)配點(diǎn)膠頭組成。我現(xiàn)在較為疑惑的是在流水線上隨意放置的產(chǎn)品橫七豎八的怎樣才能夠保證不同放置位置的產(chǎn)品都能夠在同一個(gè)位置點(diǎn)膠？

方法一：
1、點(diǎn)膠路徑事先規(guī)劃，并記下產(chǎn)品關(guān)鍵幾個(gè)mark坐標(biāo) 這是標(biāo)準(zhǔn)的路徑和mark
2、后續(xù)自動(dòng)：拍照，mark匹配 那幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)仿射變換，然后再得出新的點(diǎn)膠路徑
方法二
點(diǎn)膠路徑有明顯的標(biāo)志路徑，圖像處理，獲取xld即可獲取點(diǎn)膠路徑
祝你好運(yùn)