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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時，是要動作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進行機臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機器自動復(fù)位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當(dāng)氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

手動狀態(tài)下長按復(fù)位三秒，所有氣缸恢復(fù)初始位置，然后回原點，所有軸回原完成輸出原點信號，如果私服有報警造成某個軸回原點失敗，可以查看是哪個軸，處理好后可以單獨回原。所有軸回原完成以后，可以切換到自動狀態(tài)。自動運行中，出現(xiàn)氣缸動作不到位報警（氣管漏氣嚴(yán)重，造成氣缸動作超時報警），自動運行會暫停并發(fā)出報警信號，可以按復(fù)位消除報警后啟動自動，程序繼續(xù)運行。如果是氣缸卡住造成動作不到位，需要在手動狀態(tài)下，單獨控制氣缸，消除故障后，恢復(fù)報警時候氣缸狀態(tài)（電磁閥得電或失電），切換到自動狀態(tài)，按啟動按鈕，設(shè)備繼續(xù)運行。假如出現(xiàn)故障，伺服軸手動移動過位置，在自動運行以前也要回到報警時候的位置，手動處理后沒有恢復(fù)原位置，按啟動不管用。運行中出現(xiàn)伺服驅(qū)動器報警造成原點丟失，根據(jù)工藝要求可以單獨回原后繼續(xù)運行程序，特殊軸伺服報警造成原點丟失，必須進行總復(fù)位，才能回原（防止回原方向會有其他干涉）。