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大家誰(shuí)有自動(dòng)送料機(jī)皮帶程序啊，就是通過幾條變頻皮帶機(jī)，最后一條是伺服皮帶機(jī)，把物料從無(wú)序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準(zhǔn)確送給枕式包裝機(jī)送料皮帶的撥叉里面。
有個(gè)程序需實(shí)現(xiàn)思路就行謝謝了

后端調(diào)整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測(cè)皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開關(guān)，作用有二：一是感應(yīng)到物料時(shí)記錄當(dāng)前位移值A(chǔ),將A加上一個(gè)固定長(zhǎng)度L(L必須大于或等于送料皮帶長(zhǎng)度，因?yàn)檎{(diào)整是在調(diào)整皮帶上執(zhí)行的)，也就是說感應(yīng)到物料時(shí)將調(diào)整位置C=A+L存入隊(duì)列1中。二是感應(yīng)到物料時(shí)將當(dāng)前位移值減去上一個(gè)產(chǎn)品的位移值，就是與前一個(gè)產(chǎn)品的間隔值D，將設(shè)定的間隔值E減去當(dāng)前間隔值D就等于補(bǔ)償值F(可以為正，也可為負(fù))，F(xiàn)=0，后端調(diào)整皮帶與前端送料皮帶同步運(yùn)行；F>0，說明間隔小了，后端調(diào)整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運(yùn)行；F<0，說明間隔大了，后端調(diào)整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運(yùn)行；也就是說感應(yīng)到物料時(shí)將補(bǔ)償值F=E-D存入隊(duì)列2中。運(yùn)行中不斷地讀取編碼器當(dāng)前值G，當(dāng)
G>=C（這里的G，C必須對(duì)應(yīng)同一個(gè)產(chǎn)品）時(shí)執(zhí)行補(bǔ)償動(dòng)作。對(duì)于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來說，編碼器作為主軸，設(shè)一虛擬軸作為輔助軸（執(zhí)行補(bǔ)償功能）。當(dāng)F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運(yùn)動(dòng)由主軸位移疊加上輔助軸的補(bǔ)償位移F

實(shí)際操作中，只要設(shè)定好相關(guān)的參數(shù)，凸輪曲線是一條45°的直線，只要算出F,伺服的補(bǔ)償動(dòng)作會(huì)自動(dòng)給出，補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對(duì)三菱PLC來說的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達(dá)到同樣的效果。

我認(rèn)為應(yīng)該是馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，撥叉向前走一個(gè)位置，也就是說馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈對(duì)應(yīng)一個(gè)撥叉。這樣就好確定原點(diǎn)了，當(dāng)感應(yīng)到Z脈沖信號(hào)
X7后伺服再向前走設(shè)定的脈沖數(shù)再停下來，這個(gè)就是撥叉的原點(diǎn)，以原點(diǎn)為參考點(diǎn)，伺服當(dāng)前值相對(duì)于原點(diǎn)的距離就是撥叉位置