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這段程序是連總控的，不知道是什么意識，有人指點一下嗎？

你這段並無法讓人了解總控那邊資料是做甚麼
就你註解來看並不清楚
最多只能推測
D6011、M210、M901跟原點復(fù)歸有關(guān)
D6012、M203、M902跟自動模式有關(guān)
D6013、M207、M904跟暫停有關(guān)

或許
D6011是上位機下達原點復(fù)歸，M901去驅(qū)動M210執(zhí)行原點復(fù)歸
原點復(fù)歸執(zhí)行時D6011清除
僅能這樣猜測