三a级做爰片免费观看玉蒲团,伊人久久亚洲综合av影院,午夜永久免费爽爽爽影院,西川唯久久久久久久综合

zhutaodtyy
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 73 個
工控威望: 244 點(diǎn)
下載積分: 3591 分
在線時間: 49(小時)
注冊時間: 2018-04-13
最后登錄: 2024-04-18
查看zhutaodtyy的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2019-07-12 17:26
伺服環(huán)增益:1 負(fù)載慣量比
                      2 模型環(huán)增益
                      3 位置環(huán)增益
                      4 速度環(huán)增益
                      5 速度積分補(bǔ)償
                      6 速度微分補(bǔ)償
牛逼的大神,伺服環(huán)增益這幾個參數(shù)如何進(jìn)行調(diào)整

經(jīng)歷了幾年的沉淀,更新一下所學(xué)的參數(shù)調(diào)試步驟:
1、參數(shù):位置環(huán)增益,速度環(huán)增益,速度環(huán)積分時間,電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù),負(fù)載慣量百分比

常見的現(xiàn)象:
1、伺服運(yùn)動滯后大,運(yùn)動到位后,來回擺動,位置跟隨誤差比較大,需要增加響應(yīng),增加位置環(huán)增益,或增加速度環(huán)增益,降低速度環(huán)積分時間,同時需要考慮機(jī)構(gòu)的慣性,如果重心偏離中心較大,需要適當(dāng)增加負(fù)載慣量百分比,此參數(shù)設(shè)置大了,會導(dǎo)致加減速較慢,降低響應(yīng)速度;
2、伺服異響,尖叫:伺服響應(yīng)過快,適當(dāng)降低位置環(huán)增益,速度環(huán)增益,增大速度環(huán)積分

電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間,這個參數(shù)一般不會用到,電流環(huán)屬于響應(yīng)最快的,一般不用改變

上述適用普通定位運(yùn)動控制,若遇到精度,響應(yīng)要求較高的場合,需要對照示波器發(fā)出位置與實(shí)際位置的滯后,逐步調(diào)試三環(huán)增益參數(shù),減少位置的跟隨誤差
[ 此帖被zhutaodtyy在2023-05-06 13:37重新編輯 ]
langui
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1573 個
工控威望: 1795 點(diǎn)
下載積分: 6325 分
在線時間: 666(小時)
注冊時間: 2014-06-16
最后登錄: 2025-06-07
查看langui的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2019-07-13 09:49
負(fù)載慣量比就是指剛性,理論上是越大越好,但是過大的剛性會導(dǎo)致伺服共振嘯叫。模型環(huán)沒聽過,不過下面幾個增益和補(bǔ)償臺達(dá)的官網(wǎng)視頻里面講得很清楚,你可以去看看。

性感美女被操视频网站黄| cb深深疼啊啊流水视频| 大鸡巴黑丝查查自拍视频| 啊啊,,骚,舔,插,乳| 黄色网站大鸡巴操骚逼逼| 男生操女生的网站18禁| 久综合九色综合欧美狠狠| 欧美性xxxxxxxxx| 国产日本精品一区二区三区| 国产高清在线| 国产一区二区三区亚洲av| 二十四小时日本在线视频| 18禁 黄 污| 白丝美女被C到高潮视频| 99久久精品国产熟女拳交| 搡老女人老妇女老熟女O| 国产精品av久久久久久电| 有奶水日本电影在线观看| 18禁黄免费无遮挡网站| 国产 亚洲 欧美 日日| 什么样的女x屄好日视频| 国产区精品久久久久粉嫩| 韩国大尺度av在线观看| 欧美女人操逼撒尿sev| 国产精品国产三级国产剧情| 三个老外与一女做爰视频| 骚逼夹着鸡巴在磨逼视频| 五月天综合激情| 午夜影院免费在线观看电影| 在卫生间被教官做好爽h| 成av免费大片黄在线观看| 阴茎插入阴道直播APP| 被插喷在线播放| 亚洲精品国产精品国自产| 小逼逼,插入、| 亚洲 日韩 无码 中出| 彻底征服人妇老师李诗芸| 男人操女人小穴视频免费| 国产成人免费A在线播放| 国产精品啊啊啊在线观看| 啊啊啊不要好大好粗视频|