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zhutaodtyy
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樓主  發(fā)表于: 2019-07-12 17:26
伺服環(huán)增益:1 負(fù)載慣量比
                      2 模型環(huán)增益
                      3 位置環(huán)增益
                      4 速度環(huán)增益
                      5 速度積分補(bǔ)償
                      6 速度微分補(bǔ)償
牛逼的大神,伺服環(huán)增益這幾個參數(shù)如何進(jìn)行調(diào)整

經(jīng)歷了幾年的沉淀,更新一下所學(xué)的參數(shù)調(diào)試步驟:
1、參數(shù):位置環(huán)增益,速度環(huán)增益,速度環(huán)積分時間,電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù),負(fù)載慣量百分比

常見的現(xiàn)象:
1、伺服運(yùn)動滯后大,運(yùn)動到位后,來回擺動,位置跟隨誤差比較大,需要增加響應(yīng),增加位置環(huán)增益,或增加速度環(huán)增益,降低速度環(huán)積分時間,同時需要考慮機(jī)構(gòu)的慣性,如果重心偏離中心較大,需要適當(dāng)增加負(fù)載慣量百分比,此參數(shù)設(shè)置大了,會導(dǎo)致加減速較慢,降低響應(yīng)速度;
2、伺服異響,尖叫:伺服響應(yīng)過快,適當(dāng)降低位置環(huán)增益,速度環(huán)增益,增大速度環(huán)積分

電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間,這個參數(shù)一般不會用到,電流環(huán)屬于響應(yīng)最快的,一般不用改變

上述適用普通定位運(yùn)動控制,若遇到精度,響應(yīng)要求較高的場合,需要對照示波器發(fā)出位置與實(shí)際位置的滯后,逐步調(diào)試三環(huán)增益參數(shù),減少位置的跟隨誤差
[ 此帖被zhutaodtyy在2023-05-06 13:37重新編輯 ]
langui
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1樓  發(fā)表于: 2019-07-13 09:49
負(fù)載慣量比就是指剛性,理論上是越大越好,但是過大的剛性會導(dǎo)致伺服共振嘯叫。模型環(huán)沒聽過,不過下面幾個增益和補(bǔ)償臺達(dá)的官網(wǎng)視頻里面講得很清楚,你可以去看看。

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