cd_looper
好想放飛自我
級別: 工控俠客
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三菱MR-JE-300A的驅(qū)動(dòng)器和HG-SN302J-S100的伺服電機(jī)。 位置模式,電機(jī)停下來就一直來回晃動(dòng)個(gè)不停,自動(dòng)調(diào)諧1,自動(dòng)調(diào)諧2,還有MR-configurator2里的一鍵式調(diào)整也試過了,但是停下來就是來回晃個(gè)不停。 沒遇到過這種情況,之前的一般自動(dòng)調(diào)諧都沒問題的。 跟PLC輸出的脈沖沒關(guān)系,用MR-configurator2里的JOG動(dòng)也一樣,動(dòng)正常動(dòng),停下來就來回晃。 機(jī)械結(jié)構(gòu)是伺服電機(jī)用皮帶帶了幾個(gè)輥筒。 還望高手大神前來指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調(diào)增益,按照網(wǎng)上說的調(diào)了調(diào)沒多大作用感覺。 |
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好想放飛自我
級別: 工控俠客
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確實(shí)發(fā)現(xiàn)了,自整定不好使。 慣量很小的,電機(jī)直接皮帶帶幾個(gè)小輥筒,因?yàn)榕芷饋肀O(jiān)控也才2左右。 大神這種情況調(diào)增益有什么先后順序嘛?模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的? |
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好想放飛自我
級別: 工控俠客
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查看了,實(shí)際負(fù)載60%都不到,啟動(dòng)的峰值負(fù)載也就150% |
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好想放飛自我
級別: 工控俠客
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琢磨了一下午不來回晃動(dòng)了,但是停下來還是會(huì)來回晃兩下才停穩(wěn)...大神們接著來指導(dǎo)一下 |
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好想放飛自我
級別: 工控俠客
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負(fù)載率60%都不到,怎么會(huì)功率不夠 ![]() |
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cd_looper
好想放飛自我
級別: 工控俠客
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謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見... 其實(shí)昨天估計(jì)老早就調(diào)好了,一開始的停機(jī)以后來回晃個(gè)不停,用伺服的自整定確實(shí)不行,還是來回一直晃,用MR2的一鍵式整定也不行。后來百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章,把自整定時(shí)來回定位的急停急起頻率加大了,效果一下子就出來,但是停機(jī)的時(shí)候還是會(huì)來回晃兩下。其實(shí)到這里伺服增益已經(jīng)好了,但是因?yàn)椴季值脑颍л喣沁呌^察不太方便,所以就還在糾結(jié)增益參數(shù)的問題。后來才想起來去看皮帶那一塊,原來最后的來回晃一下是慣性帶動(dòng)皮帶的形變造成的,電機(jī)停了以后,輥筒的慣性先拉扯皮帶,后皮帶的彈性又拉回來,外部機(jī)構(gòu)就看到停機(jī)來回晃一下 ![]() ![]() ![]() |
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