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第一：一直在論壇上參考各路大神的資料，很感謝，也分享一次自己的作品看看。
第二：這是之前做的一個(gè)螺絲機(jī)，是8工位轉(zhuǎn)盤(pán)形式的，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)分割器轉(zhuǎn)盤(pán)，工位1上料，工位3上螺絲擰螺絲，工位5退螺絲，工位7出料。（工藝好壞暫且就不論了）    



第三：伺服是臺(tái)達(dá)B2的，擰螺絲的伺服用轉(zhuǎn)矩模式，伺服的線接法還有參數(shù)設(shè)置都在附件中。退螺絲伺服用位置控制是前面擰緊了，要退出一點(diǎn)點(diǎn)。



第四：擰螺絲伺服與觸摸屏有做了一個(gè)232通訊，可以通過(guò)屏設(shè)置扭力，速度。還可以讀取編碼器值，換算成擰過(guò)圈數(shù)，以此判斷螺絲是否卡住，或是擰滑牙了。
第五：這是自己瞎摸索的一個(gè)方案，程序?qū)懙谋容^亂，各位可以點(diǎn)評(píng)點(diǎn)評(píng)或者鼓勵(lì)鼓勵(lì)    

PS:這個(gè)程序?qū)懙煤茉�，之前覺(jué)得有點(diǎn)亂就刪掉了。后來(lái)我發(fā)現(xiàn)有很多朋友詢問(wèn)我這個(gè)，那我就準(zhǔn)備再開(kāi)個(gè)新帖，我發(fā)一下新一點(diǎn)的程序吧，機(jī)子不一樣，不過(guò)擰螺絲的方式都是一樣的，有需要的朋友點(diǎn)這個(gè)傳送門(mén)。
http://www.wxfymhl.com/read-gktid-1677447.html

通過(guò)位置判斷卡住或者滑牙這個(gè)不錯(cuò)