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請問一下各位，
如果機器正在自動運行，忽然有個氣缸報警，是因為氣缸伸出時被東西卡住，導致感應(yīng)器沒有感應(yīng)到。
這個時候要處理有以下三種方案，
一是，停止機器，復(fù)位程序，將氣缸復(fù)位原位，然后在處理那個氣缸被卡位的問題
二是，不復(fù)位程序，在不斷氣的情況下強行將那個氣缸調(diào)到伸出位，這樣做有點不好操作
三是，切換到手動狀態(tài)，在觸摸屏上按氣缸的按鍵，讓氣缸退回到初始狀態(tài)，然后調(diào)節(jié)氣缸，調(diào)節(jié)完了又能繼續(xù)跑自動。

我要達到的目地就是第三種方案，但是在設(shè)計這個方案時程序不好寫，
因為我如果在自動時切換到手動，如果有些氣缸已經(jīng)在自動時置位的，這個時候可能會被斷開，而又不能單獨控制這個氣缸變?yōu)槭謩訝顟B(tài)，

1、很好寫，該故障影響到哪些輸出的地方串個故障點位和急停開關(guān)，當按急停的時候 程序沒停止但沒有輸出，這個時候你手動自動都不會影響程序繼續(xù)向下進行，
目前我就時這樣左的。
2、這個思路我時參照三菱L系列程序想出來的
3、我這邊也是這樣處理的