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  我這有一套搬運(yùn)設(shè)備 帶編碼器的缸負(fù)責(zé)碼垛，碼垛一共碼六層，因?yàn)榇a垛每增加一層油缸的行程都會有變化，需要變化六次，每次下降的距離都會減少20公分，
具體點(diǎn)就是物料通過傳送帶到油缸下方油缸把活膚夾走然后在放到另一個傳送帶上進(jìn)行碼垛，碼到六層后貨物打包就運(yùn)走了，油缸動作的過程怎么編寫，希望高手指點(diǎn)一下

用的是什么PLC和什么類型的編碼器？這個這個問題還是比較簡單的