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各位：松下A6伺服要讀取絕對(duì)式編碼器的單圈數(shù)據(jù)，發(fā)送16進(jìn)制05后返回04，再發(fā)送012D，約10秒左右返回15（錯(cuò)誤），不再發(fā)送數(shù)據(jù)也是約10秒后返回15無法獲取數(shù)據(jù)。是不是發(fā)送的命令不對(duì)還是什么原因？（伺服通信設(shè)定：波特率115200，軸編號(hào)1；上位機(jī)：波特率115200，數(shù)據(jù)位8，停止位1，無校驗(yàn)）請(qǐng)各位高手不吝指教，非常感謝！

幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號(hào)）D2 2D（絕對(duì)式編碼器讀取命令），看說明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié)，返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。

232通信的要多次交互挺麻煩的，而且松下的技術(shù)支持也不是太給力，關(guān)鍵還是要靠自己多查資料，多做測(cè)試了。

引用

引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發(fā)表的  :
我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了

前段時(shí)間做的松下A6伺服讀取編碼器位置項(xiàng)目完成了，后來用歐姆龍的通信模塊CJ1W-SCU41-V1使用協(xié)議宏通信來完成的，動(dòng)作順序就按照松下伺服手冊(cè)中的命令發(fā)送、接收順序執(zhí)行，前面有位高手也貼出了松下伺服的通信順序。目前設(shè)備運(yùn)行了兩個(gè)多月通信正常，另外將協(xié)議宏分享給大家共同學(xué)習(xí)（其中兩個(gè)程序，1個(gè)讀取編碼器數(shù)據(jù)，1個(gè)編碼器清零）。