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先說(shuō)一下電機(jī)問(wèn)題的現(xiàn)象。
本人用的是MR-J2-100A的驅(qū)動(dòng)和HC-SF102BG1的電機(jī)，做的是速度控制，可是當(dāng)我起動(dòng)電機(jī)的時(shí)候，電機(jī)軸會(huì)出現(xiàn)啪的一聲聲響，然后驅(qū)動(dòng)就報(bào)AL51過(guò)載了（電機(jī)軸無(wú)轉(zhuǎn)動(dòng)現(xiàn)象）。
因?yàn)殡姍C(jī)前兩天還轉(zhuǎn)起來(lái)，所以我起先認(rèn)為是機(jī)械有地方卡死，可是當(dāng)我把電機(jī)拆下來(lái)（電機(jī)軸上無(wú)其他負(fù)載）發(fā)現(xiàn)還會(huì)會(huì)有這個(gè)問(wèn)題，因?yàn)橹�前我電機(jī)還起動(dòng)過(guò)所以排除了相序問(wèn)題。然后我查了手冊(cè)有可能是增益導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，可是我電機(jī)并不是在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)報(bào)警，是一起動(dòng)就報(bào)警，而且增益是自動(dòng)調(diào)整（之后手動(dòng)也調(diào)整過(guò)）。 不知道哪個(gè)工程師也碰到這樣的問(wèn)題的？
因?yàn)橹�前我在速度模式下電機(jī)可以啟動(dòng)，現(xiàn)在又出現(xiàn)這樣的問(wèn)題自己也沒(méi)有往編碼器是否玩好這個(gè)問(wèn)題上考慮，而且這套伺服是客戶(hù)提供舊的，電機(jī)好像還是進(jìn)口的。身邊也沒(méi)有替換的電機(jī)，所以也沒(méi)法確定是不是編碼器故障，因?yàn)橐�是編碼器故障維修又比較麻煩。
請(qǐng)教各位大俠有誰(shuí)碰到這樣的問(wèn)題，是啥原因？

可能是增益的問(wèn)題吧，是系統(tǒng)的剛性設(shè)置問(wèn)題，上回遇到過(guò)一次。伺服都試跑了好久了，剛搬到現(xiàn)場(chǎng)就不行，運(yùn)行中有很大的機(jī)械卡住摩擦聲音，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)54.1的報(bào)警。