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求助各位大俠，關(guān)于QD70P8控制步進(jìn)電機(jī)的問題，控制要求：
步進(jìn)電機(jī)1，旋轉(zhuǎn)180度，若在0--180度之間任意角度斷電或按下急停，都將保持當(dāng)前角度，若按下停止按鈕則無論在任何角度 都將回歸到零度，若再次期間唯有異常情況發(fā)生則步進(jìn)電機(jī)1旋轉(zhuǎn)到180度是停頓3S在由180度回轉(zhuǎn)到零度。按此循環(huán)
步進(jìn)電機(jī)2，是多位置控制，例如從左到右有4個(gè)點(diǎn)分別為A,B,C,D，A-D距離為150，A-C距離為100,A-B距離50 第一次步進(jìn)電機(jī)由A點(diǎn)運(yùn)動到D點(diǎn)，到達(dá)D點(diǎn)（150）后返回A點(diǎn)，等到條件再次滿足后步進(jìn)電機(jī)第二次由A點(diǎn)運(yùn)動到C點(diǎn)，等到達(dá)C點(diǎn)后（100）返回A點(diǎn)，條件再次滿足后步進(jìn)電機(jī)第三次運(yùn)行由A點(diǎn)運(yùn)動到B點(diǎn)（50）到達(dá)B點(diǎn)后返回點(diǎn)，若在中間出現(xiàn)斷電或按下急停按鈕應(yīng)該保存當(dāng)前位置，按下啟動按鈕后能繼續(xù)按照剩下的工藝?yán)^續(xù)工作。按下停止按鈕，不管步進(jìn)電機(jī)2在任何位置都則恢復(fù)到原點(diǎn)即A點(diǎn)位置
剩下的步進(jìn)電機(jī)動作類似。
請問此程序應(yīng)該如何寫，如何設(shè)置QD70P8參數(shù)，

14臺建議用QD77MS.