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考題：要求使用西門子S200編寫下面的程序：
有一機(jī)械手，機(jī)械手兩端安裝一個上料氣缸和一個下料氣缸，機(jī)械手移動時(shí)，兩個氣缸是同時(shí)移動的，每個氣缸上都安裝兩個真空吸嘴，一個吸嘴能吸一個料。
動作流程：
第1次，上電機(jī)械手移到A位（A位：上料氣缸對準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對準(zhǔn)是加工區(qū)。）上料氣缸下去取料（有時(shí)吸一個料，有時(shí)吸兩個料，是不一定的），取完料后，氣缸上升到位，機(jī)械手移到B位（B位：上料氣缸對準(zhǔn)的是加工區(qū)，下料氣缸對準(zhǔn)是下料區(qū)），移到B位后，上料氣缸放料到加工位E，放完料后，
第2次，機(jī)械手移到A位，上料氣缸取料，取到料后，機(jī)械手移到B位，把料放在加工位F，
第3次，機(jī)械手用移到A位（A位：上料氣缸對準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對準(zhǔn)是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時(shí)下料氣缸就要把第1次放在加工位E的料吸走，（當(dāng)時(shí)上料氣缸吸1個料時(shí)，這時(shí)下料氣缸就要吸走1個料，如果當(dāng)時(shí)上料氣缸吸兩個料時(shí)，這時(shí)就要吸走兩個料，如果當(dāng)時(shí)上料吸來兩個料，現(xiàn)在只吸走一料就報(bào)警），吸完料后機(jī)械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位E，下料氣缸就把料放在下料區(qū)
第4次，機(jī)械手用移到A位（A位：上料氣缸對準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對準(zhǔn)是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時(shí)下料氣缸就要把第2次放在加工位F的料吸走，（當(dāng)時(shí)上料氣缸吸1個料時(shí)，這時(shí)下料氣缸就要吸走1個料，如果當(dāng)時(shí)上料氣缸吸兩個料時(shí)，這時(shí)就要吸走兩個料，如果當(dāng)時(shí)上料吸來兩個料，現(xiàn)在只吸走一料就報(bào)警），吸完料后機(jī)械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位F，下料氣缸就把料放在下料區(qū)。

程序不難，用步進(jìn)梯形圖，當(dāng)?shù)?步吸走加工好工件時(shí)，啟動光電檢測，當(dāng)還有工件沒有吸走時(shí)，就報(bào)警。