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fuyuesong123
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樓主  發(fā)表于: 2012-05-02 22:15
硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個原點檢測感應(yīng)器
軟件
m111上升沿SET m160  原點感應(yīng)器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機只有一個運行方向,要求每次都能停止在原點位置
但是這個程序執(zhí)行結(jié)果沒吃都不能達到原點位置。經(jīng)常要沖過原點位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ,
請各位大俠幫忙看看這個是什么問題造成的
怎么樣解決這個問題!
dylan0719
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1樓  發(fā)表于: 2012-05-02 23:11
在三菱FX的編程指令里,和你說的原點感應(yīng)器相關(guān)的指令應(yīng)該是ZRN(回原點)指令,在這條指令里,傳感器其實是一個近點開關(guān),而不是原點開關(guān),ZRN指令執(zhí)行后,PLC輸出脈沖,近點開關(guān)ON后,馬達開始減速,近點開關(guān)有ON到OFF后,脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好,還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會由一個問題:PLC的定位定位曲線為梯形曲線,當(dāng)控制一個步進馬達時,由于慣性以及加減速時間設(shè)置的不當(dāng),都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個步進馬達回原點時,速度設(shè)定快一點,馬達過了近點感應(yīng)器一段距離才能停下;速度慢一點,情況會好一點?傊荒軡M足我們的要求。這是頑癥,很難解決。
dylan0719
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2樓  發(fā)表于: 2012-05-03 23:29
引用
引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細回答,我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周,然后執(zhí)行機構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停,而不是曲線控制,馬達沒有減速過程,由于慣性的影響,難免出現(xiàn)誤差,并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差,可能反應(yīng)快一點,也可能反應(yīng)慢一點,這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了,根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI(相對定位指令)(相當(dāng)于JOG運行)驅(qū)動馬達走一圈,計算一下馬達走一圈需要多少個脈沖(也可以通過計算得到),然后在實際的定位控制中采用DRVA指令,讓你的馬達每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數(shù),這樣就能達到你的要求了。

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