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RT，
之前用過三菱PLC的脈沖控制（FX5U內(nèi)置定位）和總線控制（QD77MS模塊），印象中就是伺服接線和PLC控制指令的不同

最近了解到伺服總線控制有其它通訊協(xié)議，比如CANopen、EtherCAT、Modbus。。。

那么不同的通訊協(xié)議在實(shí)際應(yīng)用上有什么不同？編程的區(qū)別很大嗎？

總線速率和通訊方式不同，尤其做同步復(fù)雜運(yùn)動(dòng)區(qū)別很大

編程你可以理解Modbus和CanOpen都是通過組態(tài)伺服參數(shù)，通過對(duì)伺服參數(shù)進(jìn)行修改來(lái)控制伺服

EtherCAT通訊都有集成好的PLCopen控制庫(kù)，只用組態(tài)一些控制字就行，再調(diào)用封裝好的指令控制庫(kù)，通過PLC邏輯控制來(lái)控制伺服。

無(wú)論是底層還是硬件區(qū)別都比較大，但我們都是屬于應(yīng)用層面，拿過來(lái)就用，稍微注意下就行了，

編程都是調(diào)用相應(yīng)的FB塊，區(qū)別不大