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fczxjh

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12樓發(fā)表于: 2023-07-13 11:52

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如點到點的話，我覺得用相對位移指令實現(xiàn)，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當前所處地址，比如1是待機位、2是取料點等。

卓發(fā)智能

相互學習，共同進步。

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13樓發(fā)表于: 2023-07-13 14:19

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1首先從最上面的待機位開始，順時針轉(zhuǎn)，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度

相信自我！

曾姚王

紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行！

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14樓發(fā)表于: 2023-07-13 16:16

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樓主是要確定擺桿運動軌跡吧？小擺桿不用說是小圓周，但你要達到什么位置取料和放料就需要計算：1，兩曲柄和連桿的長度2中心高度和距離（X,Y方向都需要）。

不知道樓主是啥意圖，機械設計愿意用這中雙曲柄結(jié)構(gòu)和麻煩的。愿意用單曲柄帶多連桿也不愿意用雙曲柄。

cythyx

級別: 家園�？�

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15樓發(fā)表于: 2023-07-13 16:55

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假設待機,30 取料 10 待機 90，比較當前位置和目標位置，如果要去比目標小得位置，比如30到10那么目標距離是（360+10），到了之后改變當前值從370變成10。然后10-90的話，直接定位90
90到30位置，定位（360+30），到了390再把當前值改成30
一句話，到要目標比當前位置小就多加360定位，到了位置再把當前值減360，目標比當前位置大就直接定位，定位完成后當前值大余360就該值減去360

隱姓埋名

電氣工程從業(yè)者，愛好者。廣交天下同行VX：em5480011

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16樓發(fā)表于: 2023-07-14 09:54

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走絕對定位不就行了？結(jié)構(gòu)設成圓盤結(jié)構(gòu)。

求真務實，厚積薄發(fā)。VX:em5480011

ljb6688

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17樓發(fā)表于: 2023-07-14 15:00

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0-360度，需要定位四個位置。0度是原點位，超過360度要清零，就是0位重新計算脈沖，看每個位置對應的脈沖數(shù)，比較后輸出

電氣自動化，智能化控制，數(shù)據(jù)遠傳采集。工控元件代理，機器人附件

夢雨天涯

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18樓發(fā)表于: 2023-07-14 16:27

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這種一直往前走的動作，我經(jīng)常用

微信hui530527 b站賬號，非標自動化譚工
請不要隨意加我，不會隨便通過。QQ群462042464

逆風不慫

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19樓發(fā)表于: 2023-07-27 11:27

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引用
引用第18樓夢雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的 :
這種一直往前走的動作，我經(jīng)常用

大神給點建議啊，它是一直轉(zhuǎn)的，是不是只能給個范圍值，不能點對點。

1935807118

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20樓發(fā)表于: 2023-07-27 15:14

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直接用相對定位去走位置��！假如待機為0，取料位為90，放料待機位為180，放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

逆風不慫

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21樓發(fā)表于: 2023-07-27 18:43

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引用
引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的 :
直接用相對定位去走位置�。〖偃绱龣C為0，取料位為90，放料待機位為180，放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

電機是要一直旋轉(zhuǎn)的，走定位的話就會有個停頓，看起來很別扭。

shinvis

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22樓發(fā)表于: 2023-07-27 19:17

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看了一下樓主所說，是不是速度挺快的？不然會停頓看起來別扭？
如果是，旋轉(zhuǎn)時會不會撞到取放料位置的物料？

侃問-答

電氣從業(yè)者

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23樓發(fā)表于: 2023-07-28 07:37

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在軸上接一個編碼器，模擬凸輪控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS

[ 此帖被我不是老板在2023-07-28 07:44重新編輯 ]

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