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合理利用子程序，可以大大的降低掃描時(shí)間

成本如何 ，小型PLC只有一個(gè)掃描循環(huán)，不然你用中大型PLC，用多個(gè)循環(huán)處理。

引用

引用第10樓林亦然于2020-01-13 12:01發(fā)表的  :
9樓正解啊，這邊的機(jī)械就是這樣，它要求的停的位置特別的準(zhǔn)確，就是在中斷里面觸發(fā)跳轉(zhuǎn)么，然后直接跳到程序動(dòng)作那一部分么，但是這樣被跳轉(zhuǎn)過程序那一部分，那不是相當(dāng)于增加了響應(yīng)時(shí)間，也就是我的其他動(dòng)作時(shí)間那不是也要受到影響。

只要是分時(shí)多任務(wù)的系統(tǒng)都有這個(gè)問題，如果你對(duì)響應(yīng)要求非常高，你只能用嵌入式做單任務(wù)，PLC的中斷響應(yīng)其實(shí)不快，但數(shù)十mS的響應(yīng)
我覺得也夠絕大多數(shù)任務(wù)了。直接用伺服器吧，響應(yīng)快得多。我很好奇，你是什么定位，要求這么高？不能通過斜坡降速來降低誤差嗎？我覺得你的設(shè)計(jì)有問題。

先說外部中斷，在外部輸入狀態(tài)變化時(shí)，立即跳出當(dāng)前循環(huán)掃描執(zhí)行程序，轉(zhuǎn)而執(zhí)行中斷服務(wù)子程序，執(zhí)行完中斷服務(wù)子程序后，再跳回到之前跳出的循環(huán)掃描程序位置繼續(xù)執(zhí)行順序程序。所以你只需要在中斷服務(wù)子程序中寫入你的停止程序即可。外部中斷輸入點(diǎn)不受掃描周期影響。另外基于以上特性不是所有的輸入點(diǎn)都可以執(zhí)行中斷，只有硬件支持的才能中斷（具體那幾個(gè)點(diǎn)支持中斷，需要你自行根據(jù)PLC的型號(hào)查手冊(cè)）。                                                                                                         再回到樓主的工作模型，其實(shí)你停止的位置精度除了受你的程序執(zhí)行周期影響外，還受你當(dāng)前運(yùn)行速度影響，例如你以1MM/S的速度立即停止和以100MM/S的速度立即停止是相差蠻遠(yuǎn)的（其實(shí)速度差異遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于PLC掃描周期帶來的差異）。。。。。。。由于在運(yùn)行之前你并不知道目標(biāo)地址在哪里，是檢測到停止，都存在一個(gè)滯后性，不管你運(yùn)用什么馬達(dá)這個(gè)滯后性肯定是不能消除的，所以只要馬達(dá)響應(yīng)性還可以，不管是類型的馬達(dá)沒有什么大的區(qū)別。。。。。感應(yīng)到停止最好例子是就PLC自帶的馬達(dá)歸原點(diǎn)指令。我們可以去查看下各種PLC手冊(cè)，對(duì)于馬達(dá)歸原點(diǎn)指令：有近原點(diǎn)開關(guān)      有原點(diǎn)開關(guān)         有原點(diǎn)回歸高速       有原點(diǎn)回歸爬行速度。你可以留意一下對(duì)系統(tǒng)歸原點(diǎn)指令的原點(diǎn)開關(guān)，都是系統(tǒng)已經(jīng)指定的一個(gè)輸入點(diǎn)，為什么指定呢，就是因?yàn)檫@個(gè)輸入點(diǎn)需要具有高響應(yīng)性，換句話說需要具有中斷能力。馬達(dá)歸原點(diǎn)的過程是這樣的：先高速運(yùn)行，檢測到近原點(diǎn)開關(guān)后，切換到爬行速度，以爬行速度檢測到原點(diǎn)開關(guān)后立即停止（當(dāng)然回歸方式很多，大概都是這個(gè)模式）。即使是這樣，你的爬行速度不一樣，找的原點(diǎn)位置也不一樣。純手打，希望樓主有所啟發(fā)

可以用立即輸入輸出嗎？

外部中斷可以子程序很小不會(huì)影響其他的