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大家好，
            發(fā)了兩篇帖子，無(wú)人回應(yīng)，深感專(zhuān)業(yè)知識(shí)的欠缺，畢竟是非專(zhuān)業(yè)出生，小弟現(xiàn)提出一具體的新手問(wèn)題，希望有人能給予解答，問(wèn)題如下：

環(huán)境：伺服控制器+伺服放大器+PLC（A2USHCPU-S1）+觸摸屏，前三個(gè)都是三菱的

目的：想讓原點(diǎn)阻擋片直接停在光電開(kāi)關(guān)內(nèi)，使用的Dog-type 模式原點(diǎn)回歸

所遇問(wèn)題：回原點(diǎn)時(shí)有找原點(diǎn)的動(dòng)作，沒(méi)有看到速度變低的爬行過(guò)程，直接用較高的速度停在了原點(diǎn)開(kāi)關(guān)附近，最后直接在設(shè)定的原點(diǎn)回歸方向上的最大位置處停止，超限，以上過(guò)程中，接近開(kāi)關(guān)是有輸出的

1，請(qǐng)問(wèn)Dog-type Reference Return模式下，原點(diǎn)回歸需要設(shè)置哪些參數(shù)如何設(shè)置，才能停在原點(diǎn)光電開(kāi)關(guān)內(nèi)部？
       參數(shù)設(shè)定：
               (1)最大速度減速時(shí)間（200ms）,計(jì)算出的理論值（267ms）
               (2)參考點(diǎn)距離機(jī)器零點(diǎn)的偏移量（0）
               (3)參考點(diǎn)網(wǎng)格按照10mm絲杠螺距設(shè)定
               (4)參考點(diǎn)網(wǎng)格屏蔽量(0)
               (5)參考點(diǎn)距網(wǎng)格偏移量(0)
               (6)爬行速度(100mm/min)
               (7)其余參數(shù)我使用默認(rèn)值，+限和-限值都為0，PSW 位置開(kāi)關(guān)都沒(méi)有設(shè)置

以上用語(yǔ)都是自己翻譯的，不專(zhuān)業(yè)請(qǐng)大家見(jiàn)諒。

忘了寫(xiě)第二個(gè)問(wèn)題了，

2，請(qǐng)問(wèn)伺服的原點(diǎn)到達(dá)信號(hào)，是否就是指的是Z相信號(hào)？

私服原點(diǎn)位置是你定的，你想他在哪就在哪，同時(shí)原點(diǎn)也不是Z相信號(hào)

那伺服軟件里面，伺服控制器輸出的原點(diǎn)到達(dá)信號(hào)應(yīng)該是什么？

我這里是用的增量編碼器，是不是可以理解在機(jī)器上電的時(shí)候，就要建立零點(diǎn)位置（位置輸出為0的位置）和各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)范圍，而原點(diǎn)只是在這個(gè)坐標(biāo)系里面的一個(gè)點(diǎn)而已是吧？

差不多，你在這個(gè)范圍里定了這個(gè)點(diǎn)是原點(diǎn)，那么后續(xù)所有伺服動(dòng)作都要以這個(gè)原點(diǎn)為基礎(chǔ)

參考點(diǎn)是基于零點(diǎn)的話，那我如何設(shè)定機(jī)械零點(diǎn)呢，是先JOG移動(dòng)到零點(diǎn)位置，然后關(guān)機(jī)，再開(kāi)機(jī)就是零點(diǎn)么？或者說(shuō)，一個(gè)增量式電機(jī)如何讓原點(diǎn)動(dòng)作停在一個(gè)光電開(kāi)關(guān)的范圍內(nèi)？參數(shù)該如何設(shè)定？

那就要看你的程序是怎么寫(xiě)的了，你說(shuō)的關(guān)機(jī)后，開(kāi)機(jī)就是零點(diǎn)那肯定是不對(duì)的

先謝謝你的答復(fù)，感謝。

采用Dog-type Reference Return 模式回原點(diǎn)，不是只要配置參數(shù)就可以了么？程序里面就是調(diào)用ZRN這樣的伺服控制命令就可以了么？

還需要專(zhuān)門(mén)寫(xiě)一個(gè)伺服控制器的回原點(diǎn)程序么？