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IO信號是接在機器人通用輸入輸出上的。機器與PLC通過CCLINK通信，試了下機器人梯形圖，好像并不能把這些信號傳遞給PLC。
看了論壇上前輩們有的文章是機器人輸出后延時檢測來判斷，但是同一個氣缸一個流程重復多次松緊的話就要寫挺多程序�；蛘呙看握{(diào)用子程序。覺得有點繁瑣。
有沒有類似的案例或簡便點的方法告知一下。萬分感激。

如果一個辦法是有效的，那就用吧。------沃·資基碩德。