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傻帽天才
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樓主  發(fā)表于: 2012-07-09 16:23
大家好。 我現(xiàn)在 用西門子的PLC s7-200控制三菱伺服電機(jī) 型號(hào)MR-ES  功率400W  
現(xiàn)在出現(xiàn)一個(gè)很奇怪的現(xiàn)象  我給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖  電機(jī)運(yùn)行的情況是 走一下停一下(停的時(shí)間很短 ,但是可以明顯看出來(lái)  ) 走 ---停---走--停    脈沖發(fā)完就停了下來(lái)。而且在行進(jìn)過程中,可以感覺出來(lái)電機(jī)有輕微的反轉(zhuǎn)現(xiàn)象出現(xiàn)。  就是正常來(lái)說應(yīng)該一直向一個(gè)方向走 ,但是這個(gè)電機(jī)在帶動(dòng)機(jī)械裝置行進(jìn)過程中,就是在停的時(shí)候有稍微一點(diǎn)的反轉(zhuǎn),然后在停 然后接著正傳。 伺服驅(qū)動(dòng)器上面檢測(cè)的速度也是31  25 12 1 0   12  15 15 32   23  ..這種不穩(wěn)定的速度。
許多人說是什么 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)可能不對(duì) ,但是我覺得我已經(jīng)設(shè)定為自動(dòng)調(diào)節(jié)了 ,而且伺服驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)的是一個(gè)傳送帶, 只需要很小的扭矩就可以了。  INP(定位完畢信號(hào))更是奇怪,正常來(lái)說 他只是應(yīng)該在我脈沖發(fā)完了以后 就停下來(lái) ,但是伺服電機(jī)的運(yùn)行過程是走--停 ---走--停   iNP也是 滅---亮--滅--亮。  同時(shí)三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 出現(xiàn)了編碼器通訊異常的報(bào)警,但是這個(gè)報(bào)警對(duì)電機(jī)運(yùn)行影響不大,我用同樣的程序控制另一個(gè)伺服電機(jī)   (唯一不同就是機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同) 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的就很好。 沒有出現(xiàn)這種情況。
我的程序代碼控制同樣型號(hào)的伺服電機(jī) 跑的很好。   唯一有問題的就是驅(qū)動(dòng)同樣機(jī)械結(jié)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī) 都出現(xiàn)了上述現(xiàn)象(就是電機(jī)帶動(dòng)皮帶)
沒問題的是電機(jī)帶動(dòng)螺紋桿。
daizhi
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1樓  發(fā)表于: 2012-07-09 17:10
很明顯,螺紋桿的慣量要大些!響應(yīng)過快,有過沖的現(xiàn)象!
伺服的參數(shù)要調(diào)整,減小剛性,加大增益
傻帽天才
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2樓  發(fā)表于: 2012-07-10 08:58
您好 ,的確是有你說的那種過沖的現(xiàn)象 我把電機(jī)拆下來(lái)  發(fā)現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)良好的 但是一裝上機(jī)械裝置 就會(huì)出現(xiàn)你說的過沖現(xiàn)象。
但是請(qǐng)問 減小剛性  是設(shè)置哪一個(gè)參數(shù)?  我用的是MR_ES  400W伺服電機(jī)  ,  該改一下哪一個(gè)參數(shù)。?

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