三a级做爰片免费观看玉蒲团,伊人久久亚洲综合av影院,午夜永久免费爽爽爽影院,西川唯久久久久久久综合

以往PLC走邏輯來調(diào)用機(jī)器人流程點(diǎn)位，這次方案機(jī)器人當(dāng)私服電機(jī)用，機(jī)器人反饋位置，所有的邏輯流程動(dòng)作在PLC中完成。大佬們有類似的案例可以分享嗎謝謝

走通訊就好了

最近剛好完成一個(gè)類似項(xiàng)目。
大體思路就是機(jī)械手實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前X,Y,Z,R位置(不同坐標(biāo)系可能用到不同的坐標(biāo))，然后前期示教時(shí)各個(gè)工位只示教一個(gè)基準(zhǔn)，基準(zhǔn)保存在機(jī)械手那，PLC開放各個(gè)工位的Offset值進(jìn)行保存，每次控制去某個(gè)位置時(shí)，輸出相應(yīng)的Offset值再定位啟動(dòng)即可。

再發(fā)兩個(gè)界面給你參考下